圧力鍋でも通常の鍋でも変わらないこと
6時間程度給水させること。
これを短縮するのは無理そう。
圧力鍋でゆでる（蒸す）
圧力鍋で、加熱して、5分間しゅーしゅーいわせて、火を止めて、冷めるのを待って（30分ほど？）、おもりが落ちたら終わり。
水が多めなら大豆の水煮。水が少なめなら蒸し大豆。
金時豆など他の豆もこの要領で蒸して、ポークビーンズの材料にしたりできる。
備考
ゆで時間は、やわらかめが好きなら10分などにしてもよい。固めが好きなら3分ぐらいでも大丈夫だと思う。
大豆を食べたいだけであれば、手間を考慮すると、納豆の方がコストパフォーマンスは高いかもしれない。